Металлообработка, оборудование для обработки металла

вход для клиентов

Оборудование для бизнеса

разделы сайта

Каталог Моя компания Добавить оборудование Доска объявлений Спецпредложения Семинары и курсы Конференции Новости Ссылки Реклама на сайте Заявки на покупку оборудования Статьи

обзоры рынков

Все обзоры

словарь терминов

Остальные темы →

Поиск по запросу

искать на сайте на сайтах производителей
Добавить
объявление
в каталог

Схема манипуляторов

Манипулятор

Соединение звеньев манипулятора в кинематическую цепь осуществляется с помощью кинематических пар, основные типы которых принято обозначать согласно табл. 8.

Таблица 8

 

1

1

 

Обозначение кинематических пар

На рис. 3.5 представлен общий вид одного из типов манипулятора. Звенья исполнительного механизма обозначены цифрами 1, 2, ... , 6, характер и возможные направления движения звеньев – стрелками I, II, ..., V. Манипулятор содержит неподвижное звено 1 в виде основания или корпуса ПР, на котором установлено вращающееся вокруг вертикальной оси (в направлении стрелки I) звено 2 – колонна манипулятора. Относительно колонны вертикально (II) движется звено 3 – каретка, в направляющих которой перемещается в радиальном направлении (III) звено 4 – рука манипулятора. К руке в свою очередь присоединяется звено 5, вращающееся (IV) относительно ее продольной оси, и далее звено 6, связанное шар-нирно со звеном 5 и вращающееся в направлении стрелки V. В совокупности звенья 5 и 6 по аналогии с рукой человека могут быть названы кистью. Звено 6 представляет собой рабочий орган, в частном случае – захватное устройство с захватными элементами Г (губками), которые могут совершать движения (VI), за счет чего обеспечивается «зажатие– разжатие» объекта манипулирования. Движение вращения руки (IV) часто называют ротацией, а поворота кисти (V) – сгибом.

Общий вид манипулятора ПР

Рис. 3.5. Общий вид манипулятора ПР:

1 – неподвижное звено; 2 – колонна манипулятора; 3 – каретка; 4 – рука манипулятора; 5, 6 – звенья, аналогичные руке человека; I–V – направления движения звеньев В рассмотренном манипуляторе движения колонны, каретки и руки в направлениях I, II и III являются переносными, обеспечивающими перемещения рабочего органа или объекта манипулирования в заданное место рабочей зоны ПР; перемещение кисти и захватного устройства в направлениях IV и V – ориентирующими, необходимыми для ориентации рабочего органа или объекта манипулирования. Отдельные движения элементов рабочего органа, например, в направлении VI «зажатия – разжатия» губок захватного устройства 5, относятся к внутренним, поскольку не изменяют ни положения рабочего органа в рабочей зоне, ни его ориентации. При рассмотрении общей кинематики и динамики манипулятора эти движения не учитывают. Структурная схема манипулятора может быть представлена в виде, показанном на рис 3.6.

Структурная схема манипулятора

Рис.3.6. Структурная схема манипулятора

А. Г. Схиртладзе, В. И. Выходец, Н. И. Никифоров, Я. Н. Отений Оборудование машиностроительных предприятий



Страницы: | 1 |

Статьи по этой тематике «Промышленные роботы»:





Комментарии читателей


Рейтинг читателей:

Добавить комментарий

Автор

Email

Рейтинг

Сообщение

Введите код на картинке:


Техническая поддержка support@hyper-press.ru
copyright © Поддержка сайта осуществляется ООО «Гипер-Пресс»
поисковое продвижение поддержка сайта
телефон: (495) 228-13-22

Спецпредложения

Новости компаний

07.10.2010 Компания "Брок-Инвест-Сервис" представила обзор рынка металлопроката на октябрь 2010 года

15.09.2010 Ситуация на мировом рынке слияний и поглощений в секторе транспорта и логистики внушает оптимизм

14.09.2010 Эксперты «Goldratt Schools» и «Уральская школа бизнеса» научат управлять предприятием

13.09.2010 Имитация технологического процесса на агрегате с использованием математической модели.

07.09.2010 Внедрение ПП "1С:Управление производственным предприятием 8 для Казахстана" в ТОО "ЗПМ Металл-ТС"

07.09.2010 Деловая активность в металлургической отрасли во 2-м квартале 2010 года продолжает рост

26.08.2010 Обзор рынка металлопроката на сентябрь 2010 г.

24.08.2010 1С: Предприятие 8» - инструмент эффективного управления в ГК «Спекта»

18.08.2010 Грузоперевозки и страхование

14.08.2010 Общественность Мариуполя высказалась против строительства на территории города нового сталелитейного завода

Больше новостей

Статьи

Все статьи

Rambler's Top100