Металлообработка, оборудование для обработки металла

вход для клиентов

Оборудование для бизнеса

разделы сайта

Каталог Моя компания Добавить оборудование Доска объявлений Спецпредложения Семинары и курсы Конференции Новости Ссылки Реклама на сайте Заявки на покупку оборудования Статьи

обзоры рынков

Все обзоры

словарь терминов

Остальные темы →

Поиск по запросу

искать на сайте на сайтах производителей
Добавить
объявление
в каталог

Номенклатура основных показателей промышленных роботов

Номенклатура промышленных роботов

Для ПР номенклатура основных показателей стандартизована. В государственном стандарте (ГОСТ 4.480–87) показатели делятся на две группы: качественные (общие сведения) и количественные (технические характеристики). В число общих сведений входят: выполняемая функция (например, обслуживание токарных станков, точечная сварка), число степеней подвижности (с указанием, сколько из них переносных и сколько ориентирующих), кинематическая схема с обозначением вида степеней подвижности (поступательных и вращательных), вид привода (пневматический, гидравлический, электрический, комбинированный), способ управления, способ программирования, вид рабочего органа (захватное устройство, сварочные клещи, горелка, распылитель и т. п.), способ его замены (вручную или автоматически), исполнение (обычное, пылевлагоза-щищенное). Рассмотрим подробнее технические характеристики ПР. Номинальная грузоподъемность. Для вспомогательных промышленных роботов она определяется как «наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик» (ГОСТ 4.480–87). В приведенном определении грузоподъемности не уточняется, какие именно эксплуатационные характеристики должны сохранять установленные значения. Важны скорости перемещений (при больших массах усилий, создаваемых двигателями, недостаточно для выдерживания требуемых средних скоростей), показатели долговечности (при увеличении нагрузок увеличивается износ).

Грузоподъемность часто не определяется экспериментально, а назначается проектировщиками и изготовителями весьма приблизительно. Если манипулятор имеет несколько рук, грузоподъемность указывается для каждой из них. Максимальная абсолютная погрешность позиционирования. По- грешность позиционирования рабочего органа манипулятора определяется как линейное отклонение определенной точки (условного центра) рабочего органа от положения, задаваемого программой или специальными устройствами (например, упорами, концевыми выключателями). Погрешность позиционирования представляет собой вектор, который характеризуется величиной (модулем) и направлением. Когда говорится просто о погрешности позиционирования, то учитывается только величина (модуль) вектора, но не учитывается его направление. Погрешности могут быть существенно различными в разных точках рабочей зоны. Когда говорится о максимальной погрешности позиционирования, то имеется в виду, что во всех точках погрешности не могут быть больше этой максимальной погрешности. Показатели захватного устройства (для вспомогательных промышленных роботов): усилие захватывания, время захватывания, время отпускания, характерные предельные размеры захватываемого предмета (например, минимальный и максимальный диаметры цилиндрического предмета). Если робот имеет набор сменных схватов, то указываются общие пределы для всех этих схватов.

Показатели устройства управления: число одновременно управляемых движений по степеням подвижности (в ряде случаев допускается только последовательное, друг за другом, движение по степеням подвижности), число каналов связи с внешним оборудованием (по этим каналам подаются сигналы в устройство управления и на оборудование), параметры энергопитания (для роботов с пневмоприводом – давление и расход воздуха, для роботов с электроприводом – напряжение и потребляемая мощность). Показатели надежности: установленная наработка на отказ, установленный срок службы до капитального ремонта и до списания. Масса и габаритные размеры. Эти показатели обычно указываются раздельно для манипулятора и устройства управления. Габаритные размеры обычно приводятся для сложенного состояния, приспособленного для транспортирования. Если робот обладает какими-либо существенными особенностями, в паспорте или описании эти особенности указываются отдельно. Из большого числа показателей выделяются основные, по которым подбирается робот для работы на определенном рабочем месте. Главным параметром считается грузоподъемность. Именно в порядке повышения грузоподъемности промышленные роботы перечисляются в каталогах. Геометрические характеристики, представляющие собой линейные и угловые величины (вылет, ходы и пр.), также важны для правильного выбора робота. Установлены параметрические ряды для максимальных линейных и угловых перемещений.

Числа этого ряда (в мм) следующие: 12; 20; 32; 50; 80; 100; 125; 160; 200; 250; 320; 400; 500; 630; 800; 1000; 1250; 1600; 1800; 2000. Числа ряда для углов (в град.) следующие: 15; 30; 45; 60; 90; 120; 180 и т. д. Параметрический ряд установлен также для максимальной абсолютной погрешности позиционирования (в мм): 0,05; 0,1; 0,16; 0,25; 0,5; 1,0; 1,6; 2,5; 5,0; 10; 20. Реальные значения перемещений могут отличаться от чисел, заданных параметрическим рядом, округление при этом производится в меньшую сторону (это будет означать, что действительное перемещение не меньше указанного). Наоборот, реальные значения погрешностей округляются в большую сторону (действительные максимальные значения погрешностей не больше указываемых). Геометрические характеристики рабочей зоны. Рабочая зона представляет собой пространство, в котором может находиться рабочий орган при работе ПР. Помимо рабочей зоны вводятся и другие близкие геометрические понятия: – зона обслуживания (пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением ПР); – рабочее пространство (пространство, в котором могут находиться подвижные звенья манипулятора ПР).

В рабочем пространстве могут находиться любые части ПР, а не только рабочий орган. Рабочая зона и пространство представляются в виде объёмных тел – параллелепипеда, цилиндра, шара и пр. или их частей. Простейшими геометрическими характеристиками рабочей зоны являются её габариты. Показатели быстродействия (время перемещений, захватывания и отпускания) зависят преимущественно от вида привода (двигателей), а при одном и том же виде привода изменяются не в очень широких пределах. Так, для наиболее быстрого – пневматического – привода значения времени перемещения могут быть существенно меньше. Показатели устройств управления в паспорте промышленного робота обычно приводятся в краткой форме, а более полно даются в отдельном описании устройства управления. Тип и возможности устройства управления очень важны при использовании промышленных роботов в гибких производственных системах, когда необходимо встраивать устройство управления в общую систему управления линией или участком.

Также отдельно устанавливаются показатели рабочих органов технологических роботов (например, расход краски для распылителей окрасочных роботов, максимальная сила тока электросварочного устройства и т. п.). Необходимо отметить, что выбор робота по номенклатуре основных показателей часто не дает правильного ответа на вопрос о возможности его применения в конкретных условиях. Робот, подходящий по грузоподъемности, кинематической схеме, виду рабочего органа, возможностям устройства управления, вылету и перемещениям по степеням подвижности (остальные показатели обычно не являются решающими), может оказаться хорошим или плохим, удобным в эксплуатации или неудобным. При этом могут быть решающими такие факторы, которые не находят прямого отражения в номенклатуре показателей, в частности, обоснованность конструктивных решений отдельных узлов, надежность крепления наиболее ответственных деталей, доступность основных узлов для осмотра, возможность быстрой смены блоков в случае их отказа и пр. Поэтому специалисты, осуществляющие внедрение ПР, должны, помимо формальных паспортных данных о роботах, знать основные особенности конструкций манипуляторов, особенности обслуживания и ремонта.

А. Г. Схиртладзе, В. И. Выходец, Н. И. Никифоров, Я. Н. Отений Оборудование машиностроительных предприятий



Страницы: | 1 |

Статьи по этой тематике «Промышленные роботы»:





Комментарии читателей


Рейтинг читателей:

Добавить комментарий

Автор

Email

Рейтинг

Сообщение

Введите код на картинке:


Техническая поддержка support@hyper-press.ru
copyright © Поддержка сайта осуществляется ООО «Гипер-Пресс»
поисковое продвижение поддержка сайта
телефон: (495) 228-13-22

Спецпредложения

Новости компаний

07.10.2010 Компания "Брок-Инвест-Сервис" представила обзор рынка металлопроката на октябрь 2010 года

15.09.2010 Ситуация на мировом рынке слияний и поглощений в секторе транспорта и логистики внушает оптимизм

14.09.2010 Эксперты «Goldratt Schools» и «Уральская школа бизнеса» научат управлять предприятием

13.09.2010 Имитация технологического процесса на агрегате с использованием математической модели.

07.09.2010 Внедрение ПП "1С:Управление производственным предприятием 8 для Казахстана" в ТОО "ЗПМ Металл-ТС"

07.09.2010 Деловая активность в металлургической отрасли во 2-м квартале 2010 года продолжает рост

26.08.2010 Обзор рынка металлопроката на сентябрь 2010 г.

24.08.2010 1С: Предприятие 8» - инструмент эффективного управления в ГК «Спекта»

18.08.2010 Грузоперевозки и страхование

14.08.2010 Общественность Мариуполя высказалась против строительства на территории города нового сталелитейного завода

Больше новостей

Статьи

Все статьи

Rambler's Top100