Металлообработка, оборудование для обработки металла

вход для клиентов

Оборудование для бизнеса

разделы сайта

Каталог Моя компания Добавить оборудование Доска объявлений Спецпредложения Семинары и курсы Конференции Новости Ссылки Реклама на сайте Заявки на покупку оборудования Статьи

обзоры рынков

Все обзоры

словарь терминов

Остальные темы →

Поиск по запросу

искать на сайте на сайтах производителей
Добавить
объявление
в каталог

Позиционное и контурное программное управление

Программное управление

Для позиционного и контурного управления общим является то, что для выполнения движений необходимо запоминать большое число точек для каждой степени подвижности. Нет никакой возможности задавать эти точки на манипуляторе, поэтому отличительной особенностью устройств управления в этих случаях является то, что программируется вся информация о движениях, которые необходимо совершать, а именно: последовательность движений, условия выполнения движений и значения перемещений или углов поворота. Для контурного управления программируется также скорость перемещения. Как отмечалось ранее, программирование может быть аналитическим, а может осуществляться методом обучения. Рассмотрим сначала аналитическое программирование. В настоящее время, подавляющее большинство систем позиционного и контурного управления представляют собой системы числового программного управления (ЧПУ). Для промышленных роботов характерны системы ЧПУ трех типов: 1) HNC (с ручным заданием программ с пульта управления; они называются также оперативными системами управления); 2) DNC (имеющая память для хранения всей программы); 3) CNC (автономная система, построенная на микроЭВМ). Принципы и технические средства ЧПУ были разработаны применительно к станкам; распространение их на промышленные роботы позволяет унифицировать устройства управления для роботизированных технологических комплексов. Рассмотрим устройство управления, вырабатывающее сигналы на приводы, не затрагивая пока вопросов исполнения программ. Исходной является алфавитно-цифровая запись управляющих программ.

Программирование осуществляется по адресному принципу, по кадрам. Адрес (как правило, буквенный) указывает, к какому приводу (или к какой степени подвижности) относится команда. После адреса записывается число, которое показывает, на сколько или в какую точку должно произойти перемещение. Большинство систем ЧПУ допускает программирование как в абсолютных координатах (числа в программе задают координаты точки в базовой системе координат), так и в приращениях (числа показывают перемещения от исходного положения). Числа дают значения координат или перемещений в дискретах, обычно в микрометрах. Обозначения адресов (букв) указываются в специальных таблицах, но приняты меры, чтобы эти обозначения были привычными. Так, буква N означает номер кадра (после нее пишется значение номера – обычно трехзначное число), буквы X, У и Z – команды перемещений по одноименным осям, знаки «+» и «–» сохраняют свой смысл («плюс» и «минус»). На основе этих сведений можно читать отдельные фрагменты программ. Адресом F задается скорость перемещения (скорость подачи). Предусматриваются специальные режимы интерполяции. Так, если адресом задан режим линейной интерполяции, заданы координаты начальной и конечной точек, то рабочий орган будет двигаться между этими точками по прямой с постоянной скоростью, заданной адресом F. При этом приводы по степеням подвижности будут работать согласованно. Системы с ЧПУ допускают также круговую интерполяцию (по окружности). Возможность работы в режимах интерполяции — характерная особенность контурного управления. Система выбора адресов и составления программ стандартизована, но для конкретных моделей оборудования имеются свои особенности. Для упрощения программирования используются различные способы.

В частности, для часто повторяющихся комбинаций движений составляются типовые подпрограммы, реализующие так называемые постоянные циклы. При наборе, просмотре и отладке может быть осуществлено оперативное редактирование (исправление) программ, а именно: вставка новых кадров, пропуск части кадров, введение в кадры дополнительных команд, изменение (коррекция) значений перемещений. Все современные системы ЧПУ имеют разветвленные системы контроля, при появлении отказов система автоматической диагностики выявляет, по каким причинам произошел этот отказ. Массы и габаритные размеры устройств ЧПУ пока еще велики, но они уменьшаются от поколения к поколению. Стоимость систем ЧПУ достаточно высокая, поэтому оборудованы ими чаще всего технологические роботы с контурным управлением. Существенную специфику программирование имеет в тех случаях, когда оно осуществляется методом обучения. При этом аналитически программируются только подготовительные операции. Во время обучения (когда оператор перемещает рабочий орган вручную) автоматически вводятся в память устройства управления значения координат через равные интервалы времени (обычно через 0,1 с). Эти значения получаются из сигналов датчиков перемещений или углов поворота приводов манипулятора. Для окрасочных роботов время записи и воспроизведения программы составляет обычно несколько десятков или сотен секунд. Если важна плавность движения (как при шовной сварке, резке и окраске), то при воспроизведении осуществляется интерполяция по точкам; в случае необходимости скорость движения по траектории может быть вручную с пульта увеличена или уменьшена в пределах ±20 %. Когда плавности движений не требуется и движение должно осуществляться с остановками (как при точечной сварке), интерполяция не производится и система работает как позиционная. В системах ЧПУ используются два типа приводов: разомкнутые (обычно шаговые) и замкнутые (следящие).

Шаговый электромеханический привод управляется последовательностью импульсов, которые вырабатывает специальный коммутатор. В следящих приводах сигнал задаваемого перемещения или угла поворота сравнивается с сигналом датчика перемещения или угла поворота на выходном звене, по результату сравнения двигатель поворачивается так, чтобы эти два сигнала стали равными друг другу. Таким образом, перемещение выходного звена следует за выходным электрическим сигналом. Точность следящего привода в значительной мере зависит от точности датчика. В системах ЧПУ используются как специальные кодовые (цифровые) датчики, выдающие сигнал поворота в двоичном коде, и импульсные, выдающие число импульсов, пропорциональное углу поворота или перемещению, так и аналоговые (потенциометры и вращающиеся трансформаторы). Погрешности точных датчиков составляют 0,01 % от диапазона перемещений или углов поворота. В течение ряда лет при проектировании устройств управления промышленных роботов наблюдались две противоположные тенденции. С одной стороны, создавались устройства управления для каждого робота, отличные от всех других. С другой стороны, выпускались унифицированные устройства управления, предназначенные не для одного определенного робота, а для целой группы роботов определенного класса. Доля унифицированных устройств управления из года в год растет, в настоящее время она составляет более половины. Преимущества унифицированных устройств управления в основном те же, что и модульных конструкций, поскольку устройство управления можно рассматривать как самостоятельный модуль промышленного робота.

А. Г. Схиртладзе, В. И. Выходец, Н. И. Никифоров, Я. Н. Отений Оборудование машиностроительных предприятий



Страницы: | 1 |

Статьи по этой тематике «Промышленные роботы»:





Комментарии читателей


Рейтинг читателей:

Добавить комментарий

Автор

Email

Рейтинг

Сообщение

Введите код на картинке:


Техническая поддержка support@hyper-press.ru
copyright © Поддержка сайта осуществляется ООО «Гипер-Пресс»
поисковое продвижение поддержка сайта
телефон: (495) 228-13-22

Спецпредложения

Новости компаний

07.10.2010 Компания "Брок-Инвест-Сервис" представила обзор рынка металлопроката на октябрь 2010 года

15.09.2010 Ситуация на мировом рынке слияний и поглощений в секторе транспорта и логистики внушает оптимизм

14.09.2010 Эксперты «Goldratt Schools» и «Уральская школа бизнеса» научат управлять предприятием

13.09.2010 Имитация технологического процесса на агрегате с использованием математической модели.

07.09.2010 Внедрение ПП "1С:Управление производственным предприятием 8 для Казахстана" в ТОО "ЗПМ Металл-ТС"

07.09.2010 Деловая активность в металлургической отрасли во 2-м квартале 2010 года продолжает рост

26.08.2010 Обзор рынка металлопроката на сентябрь 2010 г.

24.08.2010 1С: Предприятие 8» - инструмент эффективного управления в ГК «Спекта»

18.08.2010 Грузоперевозки и страхование

14.08.2010 Общественность Мариуполя высказалась против строительства на территории города нового сталелитейного завода

Больше новостей

Статьи

Все статьи

Rambler's Top100